30.06.2019

Skaner laserowy RPLIDAR A1M8

W końcu udało mi się wejść w posiadanie skanera laserowego. Jest to model RPLIDAR A1M8 firmy SLAMTEC. Skanery tego typu wykorzystuje się w systemach nawigacji robotów mobilnych do budowy mapy otoczenia. Mapa otoczenia jest podstawą do budowy algorytmów sterowania, które pozwalają na bezkolizyjne poruszanie się robota w dynamicznie zmieniającym się otoczeniu. Oczywiście sam skaner laserowy może nie wystarczyć i trzeba będzie posłużyć się dodatkowymi systemami czujników np. czujnikami ultradźwiękowymi, wizyjnymi. Zobaczymy jak uda się go wykorzystać i gdzie.
Skaner zapakowany jest w czarne tekturowe pudełko z prostym napisem RPLIDAR.

Po otwarciu opakowania ukazuje się nam taki widok,
po wyjęciu kartonowego pudełka widzimy skaner zabezpieczony ochronną gąbką.
W kartonowym opakowaniu znajduje się bardzo prosta instrukcja oraz przewód łączący skaner z interfejsem USB/RS232
Po wyjęciu zabezpieczającej gąbki widzimy prawie cały skaner oraz złącze interfejsu USB/RS232
Skaner podłączony do interfejsu USB/RS232
Poniżej przykłady działania skanera. Do wizualizacji został użyty pakiet rviz dostarczany wraz z dystrybucją ROS'a (Robot Operating System)


Posiadając na wyposażeniu taki skaner, budowanie mapy otoczenia będzie zapewne o wiele szybsze i dokładniejsze niż rozwiązanie zaproponowane w tym artykule "Budowa mapy otoczenia z wykorzystaniem grupy robotów mobilnych" opublikowanym w grudniowym numerze Przeglądu Elektrotechnicznego z 2014 roku.

Brak komentarzy:

Prześlij komentarz